Le diocèse de Maurienne remonte au VIe siècle, le palais a été à maintes reprises détruit, remanié et agrandi jusqu’au début du XIXe siècle. Il est situé face à la cathédrale et classé Monument historique depuis le milieu des années 1980.
Le Palais des évêques a tout au long de son histoire, accueilli les Princes de Savoie qui y faisaient une halte. Modifié au fil du temps, il est un bel exemple d'architecture de style baroque. À l'intérieur un escalier monumental qui rappelle ceux des plus beaux palais de Turin, comme par exemple, celui du Palais Madame.
Deux volées de marches symétriques de chaque côte d'un couloir pour une mise en scène très baroque : on s'y croise et on s'y fait voir ! Cet escalier mène aujourd'hui au Musée des Costumes, Arts et Traditions Populaires.
Les peintures du hall et de l'escalier ont été rénovées en 2021.